Dramat rozgrywa się w Niemczech w latach dwudziestych XVI wieku, kiedy kraj został podzielony na wiele niezależnych księstw feudalnych, które były ze sobą w ciągłej wrogości, nominalnie wszystkie z nich były częścią tak zwanego Świętego Cesarstwa Rzymskiego. Był to czas gwałtownych niepokojów chłopskich, które zapoczątkowały erę reformacji.

Getz von Berlichingen, odważny rycerz niezależny, nie dogaduje się z biskupem Bamberg. W gospodzie przy drodze zastawił zasadzkę na swoich ludzi i czeka na Adelberta Weislingena, bliskiego biskupa, i chce za niego zapłacić za trzymanie swojego giermka w Bambergu. Po schwytaniu Adelberta udaje się do swojego rodowego zamku w Jaksthausen, gdzie czekają na niego jego żona Elizabeth, siostra Maria i synek Karl.

W dawnych czasach Weislingen był najlepszym przyjacielem Getza. Razem służyli jako strony w sądzie Margrave i razem uczestniczyli w kampaniach wojskowych. Kiedy Berlichingen stracił prawą rękę w bitwie, zamiast której ma teraz żelazną, zaliczył go. Ale ich ścieżki życia się rozeszły. Adalberta wciągnęła życie swoimi plotkami i intrygami, stanął po stronie wrogów Getza, którzy starają się zdyskredytować go w oczach cesarza.

W Yaksthausen Berlichingen próbuje przyciągnąć Weislingena do siebie, sugerując mu, że poniża się do poziomu wasala z jakimś „krnąbrnym i zazdrosnym kapłanem”. Wydaje się, że Wojciech zgadza się ze szlachetnym rycerzem, co ułatwia mu miłość do łagodnej, pobożnej siostry Getza Marii. Weislingen jest z nią zaręczony i szczerze mówiąc, że nie pomoże swoim wrogom, Berlichingen pozwala mu odejść. Adelbert udaje się do swoich posiadłości, aby przywrócić w nich porządek przed wprowadzeniem do domu młodej żony.

Na dworze biskupa Bamberg Weislingen już nie może się doczekać powrotu z rezydencji cesarza w Augsburgu, ale jego giermek Franz przynosi wiadomość, że jest w swojej posiadłości w Szwabii i nie zamierza pojawić się w Bambergu. Znając obojętność Weislingena na płeć żeńską, biskup wysyła do niego Libetraut z wiadomością, że nowo owdowiała piękność Adelheida von Waldorf czeka na niego na dworze. Weislingen przybywa do Bamberg i wpada w sieci miłosne podstępnej i bezdusznej wdowy. Łamie słowo podane Getzowi, pozostaje w rezydencji biskupa i poślubia Adelheid.

Jego sojusznik, Franz von Sikingen, odwiedza dom Berlichingen. Jest zakochany w Mary i próbuje przekonać ją, która ciężko przechodzi przez zdradę Adelberta, do poślubienia go, w końcu siostra Getza zgadza się.

Karny oddział wysłany przez cesarza w celu schwytania Getza zbliża się do Yaksthausen. Augsburg otrzymał skargę od kupców z Norymbergi, że ich ludzie powracający z targów we Frankfurcie zostali okradzeni przez żołnierzy Berlichingen i Hansa von Selbitsa. Cesarz postanowił wezwać rycerza do porządku. Zikingen oferuje Getzowi pomoc ze strony raterów, ale właściciel Jaksthausen uważa, że ​​rozsądniej jest pozostać neutralnym przez pewien czas, w razie potrzeby może go wykupić z więzienia.

Żołnierze cesarza atakują zamek, Getz z trudem broni swojego małego oddziału. Hans von Zelbits, który sam został ranny podczas bitwy, ratuje go. Reuter Imperatora, straciwszy wiele osób, udaje się na posiłki.

W trakcie przerwy Getz nalega, aby Sikingen i Maria pobrali się i opuścili Yaksthausen. Gdy tylko młoda para wyjdzie, Berlichingen nakazuje zamknąć bramy i wypełnić je kamieniami i kłodami. Rozpoczyna się wyczerpujące oblężenie zamku. Mały oddział, brak zapasów broni i żywności zmusza Getza do negocjacji z Reuterem cesarza. Wysyła swojego człowieka, aby zgodził się na warunki kapitulacji fortecy. Parlamentarzysta przekazuje wiadomość, że ludziom obiecano wolność, jeśli dobrowolnie złożą broń i opuszczą zamek. Getz zgadza się, ale jak tylko opuści bramę z oderwaniem, zostaje schwytany i zabrany do Gelbron, gdzie pojawi się przed cesarskimi doradcami.

Mimo wszystko szlachetny rycerz nadal jest odważny. Odmawia podpisania traktatu pokojowego z cesarzem, zaproponowanego mu przez doradców, ponieważ uważa, że ​​niesprawiedliwie nazywany jest pogwałceniem praw imperium. W tym czasie jego zięć, Sikingen, zbliża się do Heilbronn, okupuje miasto i uwalnia Getza. Aby udowodnić cesarzowi swoją uczciwość i oddanie, sam Berlichingen skazuje się na rycerskie zamknięcie, odtąd pozostanie w zamku bez przerwy.

W kraju zaczynają się niepokoje chłopskie. Jeden z oddziałów chłopów zmusza Getza do zostania ich przywódcą, ale zgadza się tylko pod pewnymi warunkami. Chłopi muszą porzucić bezsensowne rabunki i podpalenia i naprawdę walczyć o wolność i swoje naruszone prawa. Jeśli w ciągu czterech tygodni naruszą umowę, Berlichingen je opuści. Wojska cesarskie pod dowództwem komisarza Weislingena ścigają oddział Getza. Część chłopów nadal nie jest w stanie oprzeć się grabieży, atakują zamek rycerski w Miltenbergu, podpalają go. Berlichingen jest już gotowy, aby je opuścić, ale późno jest ranny, pozostawiony samemu sobie i schwytany.

Los ponownie przecina ścieżki Weislingen i Getz. W rękach Adelberta jest życie Berlichingen. Maria idzie do swojego zamku z prośbą o litość dla swojego brata. Znajduje Weislingen na łożu śmierci. Został otruty przez giermka Franza. Adelheida uwiodła go, obiecując jej miłość, jeśli da truciznę swojemu panu. Sam Franz, nie mogąc znieść widoku cierpienia Wojciecha, zostaje wyrzucony przez okno zamku w Mojej. Weislingen rozdziera wyrok śmierci Getza przed Marią i umiera. Sędziowie tajnego sądu skazali Adelheid na śmierć za cudzołóstwo i zabójstwo męża,

W lochach Heilbron znajduje się Berlichingen. Wraz z nim jego wierna żona Elizabeth Rana Getz prawie się uleczyła, ale jego dusza jest wyczerpana od ciosów losu, które spadły na niego. Stracił wszystkich swoich wiernych ludzi, a jego młody giermek Georg zmarł. Dobre imię Berlichingen jest zniszczone przez jego związek z bandytami i rabusiami, pozbawiony jest całego majątku.

Maria przybywa, informuje, że życie Getza jest w niebezpieczeństwie, ale jej mąż jest oblegany w jego zamku, a książęta go pokonują. Upływający Berlichingen może przechadzać się po ogrodzie więzienia. Podoba mu się widok nieba, słońca i drzew. Ostatnim razem cieszy się tym wszystkim i umiera z myślą o wolności. Słowami Elżbiety: „Biada potomkom, jeśli was nie docenia!” dramat idealnego rycerza kończy się.